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# Introducción
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En esta página se describen los aspectos necesarios para descargar el firmware del robot, ejecutar pruebas y descargar nuevos comportamientos.
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En esta página se describen los aspectos necesarios para descargar el software de base del robot, ejecutar pruebas y descargar nuevos comportamientos. La placa de cómputo utilizada en el robot es una ESP32 a la cual se le descarga un sistema operativo de tiempo real (RTOS) y un conjunto de programas en lenguaje Lua.
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# Firmware
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# RTOS
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El firmware del robot se basa en el fork del proyecto [Lua RTOS](https://github.com/xopxe/Lua-RTOS-ESP32) y debe ser grabado en la placa ESP32 para comenzar a trabajar con el software del robot. Lua RTOS es un sistema operativo de tiempo real para sistemas embebidos con mínimos requerimientos de memoria.
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Para grabar el firmware en la placa debe clonarse
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Para grabar el firmware en la placa debe clonarse el proyecto Lua RTOS y seguirse los pasos indicados en la sección [Build by yourself](https://github.com/xopxe/Lua-RTOS-ESP32#method-2-build-by-yourself) de la wiki del proyecto. Una vez finalizado este paso deben grabarse los programas de prueba y comportamiento a la placa.
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# Programas
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Los programas son escritos Lua y descargados a la placa ESP32 utilizando el comando [wcc](https://github.com/xopxe/Lua-RTOS-ESP32#method-1-get-a-precompiled-firmware). Por ejemplo el comando wcc -p /dev/ttyUSB0 -up arquitectura/color-v2.lua color.lua descarga el archivo color-v2.lua que se encuentra en la carpeta arquitectura a la placa. El archivo en la placa es nombrado color.lua y se espera que la placa este conectada a través del puerto serial /dev/ttyUSB0.
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# Pruebas
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Existe una serie de programas de ejemplo que permiten probar el correcto funcionamiento de los distintos elementos del robot. Estos programas se encuentras en la capeta test del proyecto.
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# Ejecutando programas en la placa
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El Lua RTOS tiene configurada una consola serial la cual se puede utilizar para ejecutar programas previamente descargados con el comando wcc. Para establecer una [conexión con la placa](https://github.com/xopxe/Lua-RTOS-ESP32#connect-to-the-console) puede ejecutarse el comando picocom --baud 115200 /dev/ttyUSB0 (se asume que la placa está conectada a través del puerto serie /dev/ttyUSB0).
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