... | ... | @@ -18,7 +18,7 @@ demasiado en Uruguay. En este proyecto se busca conocer y evaluar una de las sol |
|
|
En el contexto de la simulación se hace referencia a cada escenario diferente con el término mundo. Es posible encontrar mundos publicados en la web, el propio simulador ofrece algunos por defecto; también la empresa creadora de Jackal disponibiliza algunos para simular el comportamiento de sus robots en contextos habituales. Aún así, no es trivial encontrar un mundo que se adapte a la realidad que se precisa simular. Para este proyecto se precisa un entorno agrícola en exteriores.
|
|
|
|
|
|
#### Tomateras
|
|
|
En la búsqueda de un escenario agrícola de interés para el proyecto, se encontró el proyecto *fields-ignition* que genera aleatoriamente modelos de plantas de tomates en un escenario plano. Cabe mecionar que el cultivo de tomates (Solanum lycopersicum L.) es el segundo más importante del país, por lo que el escenario aporta un valor adicional al proyecto y a sus futuras aplicaciones.
|
|
|
En la búsqueda de un escenario agrícola de interés para el proyecto, se encontró el proyecto *fields-ignition* que genera aleatoriamente modelos de plantas de tomates en un escenario plano. Cabe mecionar que el cultivo de tomates (Solanum lycopersicum L.) es el segundo más importante del país, por lo que el escenario aporta un valor adicional al proyecto y a sus futuras aplicaciones.<br>
|
|
|
**Modelos utilizados**
|
|
|
- Tomateras: Se utilizaron los modelos de plantas de tomates del escenario de ejemplo en el proyecto *fields-ignition*. No se pudo agregar la textura original debido a la incompatibilidad entre simuladores, para resolver esto se pintaron de forma manual. Partiendo de los once modelos que se tenían de ejemplo se hicieron modificaciones (quitar hojas, frutos o flores) hasta conseguir diez plantas nuevas por cada una de las originales; de esta forma se consiguen 110 plantas diferentes y mayor aleatoriedad al crear el mundo.
|
|
|
- Árbol: Se utilizó el modelo *tree* del proyecto *uuv\_simulator* con el fin de que el robot lo utilice como referencia para la localización.
|
... | ... | |