... | ... | @@ -18,6 +18,10 @@ Uno de los estímulos con mejores resultados es la proyección de una línea en |
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Este proyecto busca generar una señalización que tome en cuenta los posibles obstáculos en el camino y guíe al usuario mientras los sortea. Se cree que esto eliminaría una posible doble tarea en la caminata, que es sabido aumenta la probabilidad de FoG.
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## Trabajos relacionados
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Existe amplia literatura sobre dispositivos de asistencia ante le congelamiento de la marcha, se realiza un [análisis del estado del arte](https://gitlab.fing.edu.uy/gtrinidad/proyecto-de-grado/-/blob/master/estado_del_arte/EstadoDelArte.pdf) donde se comparan varias alternativas y se resume los considerados puntos más relevantes en el desarrollo de un dispositivo con estas características.
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## El dispositivo
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En este proyecto se construyó un dispositivo controlado por comandos de voz que es capaz de automáticamente generar mapas de su entorno, ubicarse en el mismo y planificar trayectorias seguras hacia el lugar que el usuario indique.
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... | ... | @@ -33,45 +37,55 @@ Además de los lentes de realidad aumentada, se utiliza un sensor de cámara ste |
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Se muestra en la siguiente imagen los componentes de hardware utilizados en este prototipo:
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![componentes de hardware](uploads/1ad8030a5ebab214d060891cc3ba76d5/componentes_hw.jpeg)
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## Trabajos relacionados
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Existe amplia literatura sobre dispositivos de asistencia ante le congelamiento de la marcha, se realiza un [análisis del estado del arte](https://gitlab.fing.edu.uy/gtrinidad/proyecto-de-grado/-/blob/master/estado_del_arte/EstadoDelArte.pdf) donde se comparan varias alternativas y se resume los considerados puntos más relevantes en el desarrollo
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de un dispositivo con estas características.
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## Avances
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## Funcionamiento
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Actualmente el sistema es capaz de construir un mapa de su entorno, sobre el cual
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planifica las rutas a seguir. También se desarrolló la integración con los
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planifica las trayectorias a seguir. También se desarrolló la integración con los
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lentes de realidad aumentada, proyectando en estos las líneas que se deben pisar
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como si estuviesen fijas en el suelo.
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En este video se presenta una demostración de las primeras pruebas, utilizando una camara stereo en la cintura:
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En este video se presenta una demostración de las primeras pruebas, utilizando una camera stereo en la cintura:
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[![video_img](uploads/bd766d6c2766acac00ee98b6b4402e9f/video_img.png)](https://youtu.be/ETuJW-cOZjE)
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Luego, se modifico el sistema para llevar el sensor sobre los lentes de realidad aumentada, simulando que estos cuenten con dos cámaras (necesarias para realizar el mapeo). En este video se presenta una demostración del sistema actual:
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Luego, se modifico el sistema para llevar el sensor sobre los lentes de realidad aumentada, simulando que estos cuenten con dos cámaras (necesarias para realizar el mapeo). En este video se presenta una demostración completa del sistema actual:
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[![Screenshot_from_2020-12-09_15-56-22](uploads/0ddf885a8fdc81adb481db5a49d8bc06/Screenshot_from_2020-12-09_15-56-22.png)](https://youtu.be/j_CZte8wYjk)
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Durante el evento sumo.uy se realizó una [presentación del proyecto](https://www.youtube.com/watch?v=XjU582gQ3mI&t=4s&ab_channel=sumouy). En esta se comenta en un formato apto para todo público lo implementado.
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## Documentación
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# Materiales generados
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### Informe
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## Documentos
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En la [tesis del proyecto](https://gitlab.fing.edu.uy/gtrinidad/proyecto-de-grado/-/blob/master/tesis/tesis.pdf) se presenta una descripción en profundidad del trabajo realiazo.
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Al inicio del proyecto, se realizó un [análisis del estado del arte](https://gitlab.fing.edu.uy/gtrinidad/proyecto-de-grado/-/blob/master/estado_del_arte/EstadoDelArte.pdf), donde se comenta sobre trabajos previos sobre dispositivos de asistencia para el congelamiento de la marcha.
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Este documento se compone de seis capítulos. Los primeros tres están
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relacionados a la etapa de investigación y diseño de la solución y los últimos tres
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a la implementación del proyecto.
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Se presenta en la [tesis del proyecto](https://gitlab.fing.edu.uy/gtrinidad/proyecto-de-grado/-/blob/master/tesis/tesis.pdf) una descipción completa del sistema propuesto e implementado, junto con la experimentación realizada.
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## Multimedia
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El resto del documento queda organizado de la siguiente forma, en el capítulo
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dos se presenta el estado del arte, donde se describen las principales soluciones actuales de dispositivos de asistencia al síntoma del congelamiento en la marcha. El
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capitulo tres presenta los aspectos teóricos que enmarcan el trabajo, en particular
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se presentan las herramientas más importantes utilizadas, junto con un pequeño
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análisis de su funcionamiento.
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En el cuarto capítulo se presenta la solución propuesta, donde se describe el
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trabajo realizado junto con la justificación de las decisiones tomadas. Este se divide en varias secciones que representan cada uno de los componentes desarrollados
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a lo largo del proyecto.
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Durante el evento sumo.uy se realizó una [presentación del proyecto](https://www.youtube.com/watch?v=XjU582gQ3mI&t=4s&ab_channel=sumouy). En esta se comenta en un formato apto para todo público lo implementado.
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En el [video demostración](https://youtu.be/j_CZte8wYjk) presentado anteriormente se puede ver una ejecución del sistema completo, junto con la explicación de las partes.
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En el quinto capítulo se presentan los experimentos realizados, donde se describe el caso de estudio utilizado para la validación del sistema. Por último, en el capítulo seis se presenta la discusión final sobre los resultados obtenidos y las principales lineas de investigación a desarrollar a partir de lo realizado.
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## Software
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### Software
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Todo el código utilizado o implementado es open source.
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En [este repositorio](https://gitlab.fing.edu.uy/gtrinidad/fog-signaling) se encuentra el código de los nodos ROS utilizados, los archivos de configuración e inicialización.
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En la carpeta [LibStreammingTest](https://gitlab.fing.edu.uy/gtrinidad/proyecto-de-grado/-/tree/master/LibStreamingTest) de este repositorio se encuentra el proyecto Android Studio de la aplicación que se ejecuta en los Moverio BT-300. |
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En la carpeta [LibStreammingTest](https://gitlab.fing.edu.uy/gtrinidad/proyecto-de-grado/-/tree/master/LibStreamingTest) de este repositorio se encuentra el proyecto Android Studio de la aplicación que se ejecuta en los Moverio BT-300.
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