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# Control adaptativo de veleros autónomos
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### Integrantes
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**Tutores:** Gonzalo Tejera, Mercedes Marzoa
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**Estudiantes:** Agustín Rieppi, Florencia Rieppi
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## Descripción del proyecto
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Este proyecto se enmarca en el proyecto de grado para la carrera de Ingeniería en Sistema de la Facultad de Ingeniería ([Fing](https://www.fing.edu.uy/)) de la Universidad de la República (Udelar).
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El objetivo es construir un controlador adaptativo para veleros autónomos utilizando aprendizaje por refuerzo combinado con aprendizaje por imitación, haciendo uso de un simulador para su entrenamiento y evaluación.
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Como resultado de los distintos experimentos realizados se obtienen dos controladores capaces de navegar en múltiples condiciones ambientales, teniendo un mejor desempeño que el controlador estático utilizado como referencia. Se destaca que en el entrenamiento de estos controladores se utiliza únicamente aprendizaje por refuerzo dado que el aprendizaje por imitación no resulta beneficioso en este proyecto.
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## Estado del arte
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En esta sección se encuentra información sobre el estado del arte de los siguientes tópicos:
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- Funcionamiento y composición de los veleros, y veleros autónomos.
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- Estado del arte de simuladores de vehículos acuáticos autónomos, con énfasis en veleros.
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- Estado del arte de controladores de vehículos acuáticos autónomos, con énfasis en veleros.
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[Informe Estado del arte](Documents/Informe_Proyecto_Grado_Estado_Del_Arte.pdf)
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[Presentación en simulación de veleros](Documents/Presentacion_Simulacion_De_Vehiculos_Acuaticos.pdf)
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[Presentación en librería de aprendizaje por refuerzo e imitación](Documents/Presentacion_Librerias_De_RL_Y_Gym.pdf)
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[Presentación en controladores adaptativo de veleros autónomos](Documents/Presentacion_Controladores_Adaptativos_De_Vehiculos_Acuaticos.pdf)
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## Informe final
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[Informe Proyecto de Grado](Documents/Informe_Proyecto_Grado_Agustin_Rieppi_Florencia_Rieppi.pdf)
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## Como utilizar el controlador
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[Como configurar el proyecto](page-slug)
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[Como ejecutar el proyecto](page-slug)
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[Como modificar escenarios utilizados](page-slug) |
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