From 58470ba854c7478e0ea0279e46beeae9cf80e938 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: RicardoEA <ricardo.ercoli@fing.edu.uy>
Date: Mon, 27 Mar 2023 15:11:01 -0300
Subject: [PATCH] Update constants values & discard dif PID stage.
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Robotito/include/control.h | 4 ++--
Robotito/src/control/control.c | 2 --
2 files changed, 2 insertions(+), 4 deletions(-)
diff --git a/Robotito/include/control.h b/Robotito/include/control.h
index b50ac9d..a60c176 100644
--- a/Robotito/include/control.h
+++ b/Robotito/include/control.h
@@ -29,7 +29,7 @@
#define ENC_CPR 12 //counts per revolution -- estas son las cuentas que da el encoder en una vuelta suya, pero como la rueda y el eje del motor tienen una relacion N:1 no es lo mismo. Experimentalmente me dio que la relacion es algo asi como 150:1
#define MOTOR_REDUCTION 50
-#define RAD_PER_COUNT 2*PI/150 // Tendria que ir ENC_CPR*MOTOR_REDUCTION pero se va al carajo
+#define RAD_PER_COUNT 2*PI/154 // Tendria que ir ENC_CPR*MOTOR_REDUCTION pero se va al carajo
#define M_PER_SEC_TO_COUNTS_PER_SEC 1/(RAD_PER_COUNT*WHEEL_RADIUS)
#define COUNTS_TO_RAD_PER_SEC RAD_PER_COUNT/OMNI_ODOM_CTRL_TIMER
@@ -48,7 +48,7 @@
#define KP 0.3 // Proportional component of the PID
#define KI 0.6 // Integral component of the PID
-#define KD 0.001 // Differential component of the PID
+#define KD 0.0 // Differential component of the PID
typedef struct {
diff --git a/Robotito/src/control/control.c b/Robotito/src/control/control.c
index 0999807..5aba34f 100644
--- a/Robotito/src/control/control.c
+++ b/Robotito/src/control/control.c
@@ -61,10 +61,8 @@ static void callback_motors_pid(){
float error = m->target_v - current_v; // compute error
float accum_error = m->accum_error + (error * OMNI_PID_CTRL_TIMER); // accumulate error as an integral
- float rate_error = (error - m->prev_error)/ OMNI_PID_CTRL_TIMER;
m->output = KP * error;
m->output += KI * accum_error;
- m->output += KD * rate_error;
if (m->output>MAX_OUTPUT) {
m->output=MAX_OUTPUT;
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