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**Tutores**: Dr. Gonzalo Tejera, Mg. Mercedes Marzoa <br>
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**Estudiantes**: Carolina Reolon, Lucía Rotela, Belén Saá <br>
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#### Descripción del proyecto
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### Descripción del proyecto
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Es cada vez más frecuente el uso de robots para resolver problemas diarios en espacios cerrados. En contraposición, la navegación autónoma en espacios exteriores no es tan común y
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presenta algunas complicaciones extras. Terrenos irregulares (desde pedregullo hasta pozos profundos o cursos de agua), sombras que varían en el correr del día o variaciones en la intensidad <br>
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... | ... | @@ -13,7 +13,22 @@ de la luz como consecuencias de la nubosidad. Avances en este campo podrían mej |
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alto impacto económico en el país; sin embargo, este es un rubro que aún no se ha extendido
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demasiado en Uruguay. En este proyecto se busca conocer y evaluar una de las soluciones existentes para la navegación en espacios abiertos, en particular se trabajará con plantaciones simuladas.
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#### Trabajos relacionados
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### Trabajos relacionados
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SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) es el problema de generar un mapa y posicionarse en el mismo de forma simultánea y en tiempo real. Desde su presentación se han desarrollado distintas técnicas para resolverlo, tanto en interiores como en exteriores, con diferentes algoritmos e implementaciones dependiendo de las características del entorno y de los robots a utilizar.
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Se realizó un análisis del [estado del arte](Estado del Arte) con los algoritmos más relevantes con el fin de encontrar el que mejor se adaptara para resolver el problema planteado en el proyecto. |
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Se realizó un análisis del [estado del arte](Estado del Arte) con los algoritmos más relevantes con el fin de encontrar el que mejor se adaptara para resolver el problema planteado en el proyecto.
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### Documentación
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#### Informe
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En la tesis del proyecto se presenta una descripción en profundidad del trabajo realiazo.
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Este documento se compone de seis capítulos. Los primeros cuatro están relacionados a la etapa de investigación y diseño de la solución y los últimos dos a la experimentación del proyecto.
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El resto del documento queda organizado de la siguiente forma, en el capítulo dos se presenta los aspectos teóricos que enmarcan el trabajo y definiciones importantes para el desarrollo del proyecto. En el capítulo tres se presenta el estado del arte, donde se describen distintas técnicas para resolver el problema de SLAM.
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En el cuarto capítulo se presenta la solución propuesta, donde se describe la arquitectura definida, las principales herramientas utilizadas y los escenarios elegidos donde para la experimentación.
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En el quinto capítulo se describen las distintas pruebas realizadas, las métricas utilizadas para su evaluación y los resultados individuales y generales.
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Por último, en el capítulo seis se presenta la discusión final sobre los resultados obtenidos y las principales lineas de investigación a desarrollar a partir de lo realizado. |