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\chapter{Conclusiones}\label{sec:conclusiones}
De las primeras conclusiones que se pueden tener es que la tecnología utilizada es capaz de pasar todos los obstáculos que impone la localización interior. Ya que por experimentación se pudo comprobar que no se vio afectada por el problema de \gls{gl:multipath} ni la falta de linea de visión entre los dispositivos.
En concreto al dispositivo utilizado, es muy completo en lo que respecta a funcionalidades y posibilidades de expansión, simplificó el proceso de prototipado y fabricación de una placa con las características que posee. Tiene en contra que poseer un modulo Wifi continuamente prendido, esto hace que tenga un gasto energético innecesario, por lo menos en la aplicación actual. Cabe destacar que este modulo es útil si se piensa en generar un proceso de autocalibrado o de envío de parámetros desde un servidor central, o en el caso del desarrollo para depuración. Por otro lado el costo de la placa no la hace prohibitiva, aunque solamente es vendida para fines de investigación.
Otro aspecto importante a destacar es que se actualizó a versiones más recientes de ambiente de desarrollo y firmware base de los dispositivos, así como también de la biblioteca que hace de interfaces con el modulo \gls{gl:uwb}, aunque esta posea aun trabajo por hacer, como se puede leer en el apartado de trabajo a futuro (cap. \ref{sec:trabajo_a_futuro}).
Con respecto a la integración con \Gls{gl:ros} es interesante destacar que fue sencilla gracias a la utilización de \textit{Rosserial} que simplifico el proceso de colocar en un tópico la salida del dispositivo que utiliza el agente.
A pesar de que no se pudo probar con un sistema completo con su stack de navegación, es posible integrarlo completamente y esta todo dado para que se pueda probar, en una manera simple, sobre un robot móvil.
El sistema así como esta definido da una posición absoluta, por lo que puede ser utilizado como sistema de comparación en el desarrollo de otros sistemas de posicionamiento interior.
En lo que respecta al proceso de desarrollo tuvo varios inconvenientes que enlentecieron el mismo, pero se pudo llegar a buen puerto dado el resultado generado.
\newpage
\chapter{Trabajo a futuro}\label{sec:trabajo_a_futuro}
A lo largo del proyecto se encontraron varios problemas que se solucionaron, pero también se encontraron mejoras a realizar, pero que por el alcance del proyecto no se hicieron ya que no eran relevantes para el fin del mismo.
\section{Dispositivos}
De las primeras mejoras que se deberían hacer es revisar el protocolo de cálculo de distancias que implementa la biblioteca DW-1000 para Arduino, si bien para el proyecto cumple su cometido, la misma esta diseñada para que el \gls{gl:tag} no espere por el reporte de distancias por lo que, a pesar de funcionar ahora, se debería de revisar todo el protocolo. Por otro lado se encontró que la codificación es bastante engorrosa y no es auto documental, por lo que hace el código inmantenible y con dificultad de entender las distintas funcionalidades.
Otro cambio importante a realizar es que el \gls{gl:anchor} sea capaz de comunicarse con más de un \gls{gl:tag} a la vez, dado que en un escenario real puede haber más de un dispositivo móvil.
Un detalle a solucionar es la capacidad de la red en cuanto a la posibilidad del \gls{gl:tag} de comunicarse con una cantidad elevada de \glspl{gl:anchor}. En pruebas de laboratorio se llego hasta cinco \glspl{gl:anchor} en el ambiente, luego de eso el sistema se degradaba, llegando al punto de bloquearse. Esto se debe a que el protocolo definido para \acrshort{acr:uwb} por Decawave para su producto DW1000, establece el tamaño del marco del mensaje en 127 bytes, y el marco extendido en 1023 bytes.
Por defecto la biblioteca utiliza el marco de tamaño 127 bytes(transmisión básica, \usebibentry{decawave_user_manual}{title}, página 25), que transfiere una limitación en el tamaño de los datos a enviar, y por lo tanto para el protocolo definido para la transmisión de información se traduce en la cantidad de dispositivos \glspl{gl:anchor} soportados al mismo tiempo.
Como trabajo a futuro se podría analizar si la biblioteca soporta la configuración del marco extendido. Que podría traer como ventaja el soporte de más \glspl{gl:anchor} en forma simultanea. Como contrapartida, podría afectar el rendimiento del sistema e incluso podría ser necesario volver a realizar el proceso de calibración para ajustar el valor del \gls{gl:antenna_delay}.
Sería interesante de ver un desarrollo de una placa con mismas características, pero con menor consumo y ver si los tiempos que se insumieron en solucionar problemas del producto comprado, efectivamente eran mejores que desarrollar la placa desde cero.
\section{Desarrollo fuera de los dispositivos}
Sería necesario revisar si hay una manera más óptima y rápida de calcular el \gls{gl:antenna_delay} ya que el proceso es lento (anexo \ref{anex:calibracion}).
Con respecto al proceso de cálculo de posición, se debería de mejorar las estimaciones que se generan cuando se utiliza el \gls{gl:filtro_kalman}, en principio se utilizaron los parámetros que se encontraron para este fin en documentación del fabricante, pero parecerían no ser buenos para esta aplicación en particular.
Otro aspecto a analizar, sería la posibilidad de aplicar nuevos filtros que mejoren la estimación, comparando con los que se tienen en la aplicación actualmente.
Con respecto a la integración con \Gls{gl:ros}, no se hicieron experimentos para que el sistema interactué con una aplicación que utilice el resultado del stack de navegación y ver si el sistema afecta positivamente. Por esto también sería deseable hacer pruebas con agentes en movimiento y ver como afecta al sistema esto.
Un caso no menor a tener en cuenta a futuro, es la posibilidad de que el cálculo de posición pueda ajustar las distancias que recibe en función de otros datos que son posible obtener de los dispositivos, como puede ser la potencia de la señal, con esto el sistema podría verse menos afectado por los problemas de \acrshort{acr:nlos}, pensando en la realidad planteada, también ajustarse en función de la temperatura y humedad ambiente.
En lo que refiere a la experimentación, sería interesante ver los resultados al no usarse conjuntos de datos y trabajar con los dispositivos en tiempo real.
% Acronimos
\newacronym{acr:aoa}{AoA}{Angle of Arrival}
\newacronym{acr:ble}{BLE}{Bluetooth Low Energy}
\newacronym{acr:coo}{CoO}{Cell of Origin}
\newacronym{acr:csi}{CSI}{Channel State Information}
\newacronym{acr:dbm}{dBm}{decibel-milliwatts}
\newacronym{acr:doa}{DoA}{Direction of Arrival}
\newacronym{acr:fm}{FM}{Frecuencia Modulada}
\newacronym{acr:gps}{GPS}{Global Positioning System}
\newacronym{acr:gsm}{GSM}{Global System for Mobile communications}
\newacronym{acr:ifsr}{IFSR}{Indicador de Fuerza de la Señal Recibida}
\newacronym{acr:iot}{IoT}{Internet of Things}
\newacronym{acr:ir}{IR}{Infrared Radiation}
\newacronym{acr:ism}{ISM}{Industrial, Scientific and Medical}
\newacronym{acr:imu}{IMU}{Inertial Measurement Unit}
\newacronym{acr:fsr}{FSR}{Fuerza de la Señal Recibida}
\newacronym{acr:led}{LED}{Light Emitting Diode}
\newacronym{acr:lora}{LoRa}{Long Range Radio}
\newacronym{acr:los}{LoS}{Line of Sigth}
\newacronym{acr:nlos}{NLoS}{Non Line of Sigth}
\newacronym{acr:mimo-ofdm}{MIMO-OFDM}{Multiple-Input, Multiple-Output Orthogonal Frequency-Division Multiplexing}
\newacronym{acr:pan}{PAN}{Personal Area Network}
\newacronym{acr:poa}{PoA}{Phase of Arrival}
\newacronym{acr:rf}{RF}{Radiofrecuencia}
\newacronym{acr:rfid}{RFID}{Radio Frequency Identification}
\newacronym{acr:rss}{RSS}{Received Signal Strength}
\newacronym{acr:rssi}{RSSI}{Received Signal Strength Indicator}
\newacronym{acr:rtof}{RToF}{Round-Trip Time of Flight}
\newacronym{acr:rtt}{RTT}{Round-Trip Time}
\newacronym{acr:tdoa}{TDoA}{Time Difference of Arrival}
\newacronym{acr:toa}{ToA}{Time of Arrival}
\newacronym{acr:tof}{ToF}{Time of Flight}
\newacronym{acr:uhf}{UHF}{Ultra High Frequency}
\newacronym{acr:uwb}{UWB}{Ultra-wideband}
\newacronym{acr:vlc}{VLC}{Visual Light Communication}
\newacronym{acr:wap}{WAP}{Wireless Access Point}
\newacronym{acr:wlan}{WLAN}{Wireless Local Area Network}
\newacronym{acr:wpan}{WPAN}{Wireless Personal Area Network}
\newacronym{acr:ecm}{ECM}{Error cuadrático medio}
\chapter{Agradecimientos}
De las primeras personas a los que deseamos agradecer es a nuestras familias y amigos que nos han dado el apoyo necesario para poder seguir adelante en la carrera y no abandonar en sos momentos en que la cosa se ponía difícil. Dar gracias a nuestras parejas por el aguante en los meses que trascurrió el proyecto. También agradecer a esos amigos, compañeros de carrera con los que compartimos largas horas de biblioteca, laboratorios o entregas hasta altas horas de la madrugada con los que crecimos a la par.
Queremos agradecer el apoyo de quienes nos acompañaron desde un principio con el proyecto y lo vieron mutar y crecer, ellos son Gonzalo Tejera y Lucas Micol, que con su guía este no hubiese sido posible y por confiar en nosotros para el desarrollo del mismo.
Agradecemos también la ayuda por parte del Instituto de Agrimensura en especial al Ingeniero Agrimensor Gabriel Barreiro quien nos dio gran ayuda en el relevamiento de los puntos en el laboratorio. También a la Ingeniera Agrimensora Ana Fernández por la ayuda en dudas puntuales en el área de localización.
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\chapter{Trabajos relacionados}\label{sec:trabajos}
En este capítulo se abordan los trabajos más relevantes y de forma más general, que fueron evaluados en la investigación previa y que establecen los fundamentos del presente proyecto. Para abordar más en profundidad el estado de la ciencia y la tecnología en el área de la Localización, en especial la interior, remitirse al documento del Estado del Arte del proyecto (\cite{reporte-eda}).
Con respecto a la localización interior se han encontrado diversos trabajos tanto en el área robótica, como en el campo de localización personal, y es en este último donde se lograron encontrar la mayor cantidad de trabajos utilizando una gran variedad de tecnologías. La búsqueda de trabajos relacionados se centró en un principio en las tecnologías más generales para la localización interior, para luego, teniendo una visión general de las tecnologías disponibles, profundizar en aquellas con aplicación específica o más adecuada a la robótica.
En lo que concierne a la robótica, se pueden aplicar mecanismos muy variados con respecto a la localización interior. En \cite{munishwar_rfid_2009} los autores proponen un robot capaz de localizarse por medio de etiquetas \textit{\acrshort{acr:rfid}} (sec. \ref{sec:rfid}), las cuales son instaladas en el piso del ambiente, en posiciones conocidas. Luego, el robot puede estimar su posición por medio de lecturas consecutivas de las distintas etiquetas. Este tipo de localización es similar a la \textit{\nameref{sec:deduced_reckoning}} (sec. \ref{sec:deduced_reckoning}) y puede generar acumulación de errores si la densidad de etiquetas es muy pequeña. Aplicando la misma tecnología (\textit{\acrshort{acr:rfid}}), los autores \cite{digiampaolo_robotic_2018} lograron utilizar etiquetas tanto para ubicarse en un almacén, cómo para la localización de productos en una estantería. En este caso utiliza análisis de señales de la respuesta para evitar algunos problemas que surgen del uso de tecnologías de radiofrecuencia (anexo \ref{anex:errores}). Estos autores también refieren a la utilización de la fase de la señal para crear otro sistema robótico de localización con \textit{\acrshort{acr:rfid}}, pero con las etiquetas en el techo (\cite{digiampaolo_mobile_2014}).
Otra de las tecnologías empleadas en la robótica, consiste en la utilización de elementos preexistentes en el ambiente, como por ejemplo puntos de acceso o señales \textit{\Gls{gl:wifi}}, que se encuentran normalmente para uso general. En \cite{gu_indoor_2016} utilizan la técnica de \textit{\nameref{sec:fingerprinting}} (sec. \ref{sec:fingerprinting}), la cual, en pocas palabras, consiste en construir un mapa con mediciones de las señales \textit{\Gls{gl:wifi}} en ciertos puntos conocidos del ambiente, y luego interpolar para todo el ambiente. Este mecanismo tiene como desventaja que es propenso a varios tipos de errores, el principal es que si existen cambios en el ambiente (muebles, personas, etc) los valores no van a ser los mismos a los medidos previamente, por lo que es necesario realizar mediciones del ambiente y actualizar el mapa periódicamente.
Con respecto al uso de \textit{\Gls{gl:fingerprinting}}, no es solo utilizada con señales \textit{\Gls{gl:wifi}}, en \cite{moghtadaiee_indoor_2011} se puede ver la aplicación de esta técnica con señales de radio \textit{\acrshort{acr:fm}}. El \textit{\Gls{gl:fingerprinting}} también es utilizado con otra de las tecnologías más comunes encontradas, \textit{\Gls{gl:bluetooth}}, en especial la versión \text{\acrshort{acr:ble}} (sec. \ref{sec:bluetooth}). Por ejemplo, en \cite{pu_indoor_2018} se utiliza esta técnica, aplicando una ecuación relativamente simple para determinar la distancia a partir del \acrlong{acr:ifsr} (\textit{\nameref{sec:rss}}, sec. \ref{sec:rss}), además de aplicar una aproximación por clasificación por el vecino más próximo para mejorar el rendimiento del sistema de localización.
También se encontró un trabajo realizado por estudiantes de Ingeniería de UdeLaR, utilizando señales electromagnéticas \cite{acevedo_cattlenet_2018}. En este caso el objetivo es localizar ganado dentro de un área abierta y bastante extensa (del orden de hectáreas) y poder así estudiar su comportamiento. A los animales se les coloca un pequeño dispositivo, que cada cierto tiempo emite una señal, la cual es captada por antenas georreferenciadas. Estas antenas informan el tiempo de llegada de la señal recibida a un servidor central, el cual realiza los cálculos de localización. En este caso se utiliza \textit{\acrshort{acr:lora}}, que es una tecnología emergente en el área de \textit{\acrshort{acr:iot}} (\textit{\acrlong{acr:iot}}). La señal es capaz de viajar grandes distancias casi sin verse afectada por interferencias, por esta razón \textit{\acrshort{acr:lora}} también es usada en la comunicación espacial y militar. Dicha tecnología tiene alta latencia, lo cual hace inviable su utilización en aplicaciones de tiempo real, como lo es la localización robótica interior. Otra desventaja, es que en espacios más reducidos, como puede ser dentro de una edificación, la precisión puede verse afectada.
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\newglossaryentry{gl:docker}
{
name={Docker},
description={Docker es un proyecto de código abierto que automatiza el despliegue de aplicaciones dentro de contenedores de software, proporcionando una capa adicional de abstracción y automatización de virtualización de aplicaciones en múltiples sistemas operativos.}
}
\newglossaryentry{gl:broadcast}
{
name={broadcast},
description={El direccionamiento de un paquete
a todos los destinos utilizando un código especial en el campo de dirección. Cuando se transmite un paquete con este código, todas las máquinas de la red lo reciben y procesan. Este modo de operación se conoce como difusión (broadcasting).}
}
\newglossaryentry{gl:ros}
{
name={ROS},
description={ROS (Robot Operating System) provee librerías y herramientas para ayudar a los desarrolladores de software a crear aplicaciones para robots. ROS provee abstracción de hardware, controladores de dispositivos, librerías, herramientas de visualización, comunicación por mensajes, administración de paquetes y más. ROS está bajo la licencia open source, BSD.}
}
\newglossaryentry{gl:bluetooth}
{
name={bluetooth},
description={Bluetooth es una tecnología de Radiofrecuencia de corto alcance, que define un estándar para las redes \textit{\acrshort{acr:wpan}} (\textit{\acrlong{acr:wpan}}), utilizando señales de radio \acrshort{acr:uhf} de onda corta en el espectro de banda de 2.400 a 2.485 GHz, generando \gls{gl:pan}s. El estándar más nuevo disponible es el llamado \textit{\acrshort{acr:ble}}, por \textit{\acrlong{acr:ble}} (también llamado \textit{Smart Bluetooth}), el cual está especialmente diseñado para tener el menor consumo de energía posible.}
}
\newglossaryentry{gl:wifi}
{
name={WiFi},
text={WiFi},
description={WiFi es una tecnología que permite la interconexión inalámbrica de dispositivos electrónicos. Los dispositivos habilitados con \textit{Wi-Fi} pueden conectarse entre sí o a internet a través de un punto de acceso de red inalámbrica. \textit{Wi-Fi} es una marca de la \textit{Alianza Wi-Fi}, la organización comercial que cumple con los estándares 802.11 relacionados con redes inalámbricas de área local.}
}
\newglossaryentry{gl:lateracion}
{
name={lateración},
text={lateración},
description={Algoritmo de localización en el que en este caso el receptor conoce o bien el rango de la señal, o bien diferencias de rango de señal entre este y al menos, tres nodos emisores. Estos datos son usados para una serie de \textit{n} ecuaciones no lineales para calcular la posición del nodo receptor, donde \textit{n} es la cantidad de los nodos receptores. Para \textit{n}=3 el método se llama \textit{Trilateración}.}
}
\newglossaryentry{gl:iot}
{
name={internet of thinks},
description={\textit{Internet of Thinks} o \textit{Internet de las Cosas}, es un concepto que se refiere a una interconexión digital de objetos cotidianos con internet. }
}
\newglossaryentry{gl:uwb}
{
name={banda ultra-ancha},
text={banda ultra-ancha},
description={El término \textit{Banda Ultra Ancha} o \textit{UWB} en inglés \textit{Ultra-WideBand} se usa para hacer referencia a cualquier tecnología de radio que usa un ancho de banda mayor de 500 MHz.}
}
\newglossaryentry{gl:multipath}
{
name={Propagación Multi caminos},
text={propagación multi caminos},
description={La \textit{Propagación Multi-caminos}, también conocido como \textit{Multipath Propagation}, es un error muy común que afecta la amplitud y la fase de la señal y que se genera, también, por reflejos de la señal al ser emitida y obtener distintas "copias" de ésta. Por lo general genera errores a las técnicas que determinan la distancia del emisor por medio de diferencias de tiempo.}
}
\newglossaryentry{gl:opensource}
{
name={Open Source},
description={ Se califica como \textit{Open Source}, a los programas informáticos que permiten el acceso a su código de programación, lo que facilita modificaciones por parte de otros programadores ajenos a los creadores originales del software en cuestión.}
}
\newglossaryentry{gl:arduino}
{
name={Arduino},
description={\textit{Arduino} es una compañía de desarrollo de software y hardware libres, así como una comunidad internacional que diseña y manufactura placas de desarrollo de hardware para construir dispositivos digitales y dispositivos interactivos que puedan detectar y controlar objetos del mundo real.}
}
%si se traduce, tiene que ser masculino
\newglossaryentry{gl:tag}
{
name={Tag},
text={tag},
description={Hace referencia al dispositivo que intenta localizarse y esta en movimiento.}
}
%si se traduce, tiene que ser masculino
\newglossaryentry{gl:anchor}
{
name={Anchor},
text={anchor},
description={Es el dispositivo que esta estático y es el que usa como referencia el \gls{gl:tag} para poder localizarse.}
}
\newglossaryentry{gl:firmware}
{
name={firmware},
description={El firmware es un programa informático que establece la lógica de más bajo nivel que controla los circuitos electrónicos de un dispositivo de cualquier tipo.}
}
\newglossaryentry{gl:watchdog}
{
name={watchdog},
description={Es un mecanismo de seguridad que provoca un reinicio del sistema en caso de que éste se haya bloqueado.}
}
% Glosario
\newglossaryentry{gl:angulacion}{
name={Angulación},
text={angulación},
description={Algoritmo de localización que utiliza propiedades geométricas de los triángulos para realizar la estimación de la posición de un objeto. Por más detalles ver sec. \ref{sec:aoa}.}
}
\newglossaryentry{gl:beacon}{
name={Beacon},
text={beacon},
description={En el contexto de la investigación, \textit{Beacon} es un pequeño transmisor inalámbrico, que utiliza \acrshort{acr:ble} para enviar señales a otros dispositivos inteligentes cercanos. Es uno de los últimos desarrollos dentro de las tecnologías de localización y mercadeo por proximidad.}
}
\newglossaryentry{gl:distancia_euclidea}{
name={Distancia Euclídea},
text={distancia euclídea},
description={En matemáticas aplicada a la geometría, se trata de una función no negativa usada en diversos contextos para calcular la distancia entre dos puntos, en el plano o en espacios de tres o más dimensiones.}
}
\newglossaryentry{gl:fingerprinting}{
name={Fingerprinting},
text={fingerprinting},
description={Se trata de un caso particular de la técnica de localización denominada \textit{\nameref{sec:pattern_matching}}, donde se utilizan valores físicos, no visuales y medibles del ambiente, para estimar la posición. Por más detalles ver sec. \ref{sec:fingerprinting}.}
}
\newglossaryentry{gl:lora}{
name={LoRa},
text={LoRa},
description={Es una tecnología de red inalámbrica de bajo consumo y amplio alcance. Se basa en técnicas de modulación de espectro amplio derivadas de la tecnología \textit{Chirp spread spectrum (CSS)}. Fue desarrollado por Cycleo de Grenoble, Francia y adquirido por Semtech, el miembro fundador de la \textit{Alianza LoRa}.}
}
\newglossaryentry{gl:odometria}{
name={Odometría},
text={odometría},
description={En robótica, la \textit{Odometría} es el proceso de determinar la posición y orientación de un robot utilizando solamente la medición de la rotación de sus ruedas, a partir de una posición inicial.}
}
\newglossaryentry{gl:odometria_visual}{
name={Odometría Visual},
text={odometría visual},
description={En robótica y visión por computadora, la \textit{Odometría Visual} es el proceso de determinar la posición y orientación de un robot mediante el análisis de secuencias de imágenes relacionadas, obtenidas con una cámara.}
}
\newglossaryentry{gl:pattern_matching}{
name={búsqueda de patrones},
text={búsqueda de patrones},
description={En ciencias de la computación, búsqueda de patrones es el acto de comprobación de una determinada secuencia de fichas para la presencia de los componentes de algún patrón.}
}
\newglossaryentry{gl:pan}{
name={Personal Area Network},
text={personal area network},
description={Red de Área Personal, es un estándar de red para la comunicación entre distintos dispositivos (computadoras, puntos de acceso a internet, teléfonos celulares, PDA, dispositivos de audio, impresoras) cercanos al punto de acceso.}
}
\newglossaryentry{gl:sub-gigahertz}{
name={Sub-gigahertz},
text={sub-gigahertz},
description={Se refiere a las ondas del espectro que estan por debajo de 1 GHz, son frecuencias en auge por el aumento de las aplicaciones de \textit{\gls{gl:iot}}}
}
\newglossaryentry{gl:trilateracion}{
name={Trilateración},
text={trilateración},
description={Es un caso particular de \Gls{gl:lateracion}, donde la cantidad de nodos emisores (de referencia) es igual a tres. Por más detalles ver sec. \ref{sec:lateracion}.}
}
\newglossaryentry{gl:unidad_medicion_inercial}{
name={Unidad de Medición Inercial},
text={unidad de medición inercial},
description={Es un dispositivo electrónico que mide e informa acerca de la velocidad, orientación y fuerzas gravitacionales de un aparato, usando una combinación de acelerómetros y giroscopios.}
}
\newglossaryentry{gl:ecm}{
name={error cuadrático medio},
text={error cuadrático medio},
description={En estadística, el error cuadrático medio (ECM) de un estimador mide el promedio de los errores al cuadrado, es decir, la diferencia entre el estimador y lo que se estima.}
}
\newglossaryentry{gl:rmse}{
name={raíz cuadrada de la media},
text={raíz cuadrada de la media},
description={En matemáticas, la media cuadrática (RMS o rms abreviados) es una medida estadística de la magnitud de una cantidad variable. También se conoce como la media cuadrática}
}
\newglossaryentry{gl:filtro_alfabeta}{
name={filtro $\alpha$-$\beta$},
text={filtro $\alpha$-$\beta$},
description={El filtro$\alpha$-$\beta$, también llamado filtro gh, es la forma más simple de un filtro que combina observación y estimación.}
}
\newglossaryentry{gl:filtro_kalman}{
name={filtro de Kalman},
text={filtro de Kalman},
description={El filtro de Kalman es un algoritmo desarrollado por Rudolf E. Kalman en 1960 que sirve para poder identificar el estado oculto (no medible) de un sistema dinámico lineal}
}
\newglossaryentry{gl:antenna_delay}{
name={antenna delay},
text={antenna delay},
description={Es el tiempo que el hardware demora en transmitir la señal al medio. Esta demora depende de la antena \textit{UWB} y del hardware en la que esta emplazada.}
}
\newglossaryentry{gl:desviacion_estandar}{
name={desviación estándar},
text={desviación estándar},
description={En estadística la desviación estándar es una medida que se utiliza para cuantificar la variación o la dispersión de un conjunto de datos numéricos. Una desviación estándar baja indica que la mayor parte de los datos de una muestra tienden a estar agrupados cerca de su media (también denominada el valor esperado), mientras que una desviación estándar alta indica que los datos se extienden sobre un rango de valores más amplio. }
}
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