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Centro Logístico/grua_con_comunicacion.ino.ino

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+// SE DESCONECTARON LOS SENSORES IR DEL SEGUIDOR DE LINEA (PINES ANALOGICOS 0, 1, 2 Y 3 //
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+/////////////// NO FUNCIONA EN SERVO QUE EXPULSA LA CAJA DE LA PLATAFORMA ////////////////
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+//////////////// DECIDIR QUE PINES SE USAN PARA LA COMUNICACION CON XBEE /////////////////
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+
+// Librerias
+#include <SoftwareSerial.h>
+#include <Servo.h>
+
+// Definiciones
+#define LLEGOCARRO 'A'
+#define CAJAENVIADA 'B'
+#define CAJALISTA 'C'
+#define CAJARECIBIDA 'D'
+#define ACK 'O'
+#define MOTOR_EU 12 //upwards
+#define MOTOR_ED 13 //downwards
+#define MOTOR_EP 11 //pulse
+#define PB 3 //microswitch PB
+#define negra 1
+#define blanca 0
+#define velSubida 220
+#define velBajada 150
+
+// Servo
+Servo myservo;
+
+// Definicion de funciones
+void bajar();
+void expulsar();
+
+// Variables
+int vel=0;  // Variable velocidad para el acelerador
+int PosicionY = 0; // variable POSICION 
+int A = 2;       //variable de interrupcion a pin digital 2
+int comando=0;
+int busy;
+int pisop;
+int repisa[4];
+unsigned long ultimaInterrupcion = 0; 
+boolean Actual,
+        Ultima,
+        ack=false;
+
+// Comunicacion
+SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(9, 10); // Estos pines aparecen libres en el Shield
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+///////////////////////  SETUP  ///////////////////////////////////////////////
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void setup() {
+  Serial.begin(9600);
+// Motor MODES
+  pinMode(MOTOR_EU,OUTPUT);
+  pinMode(MOTOR_ED,OUTPUT);
+  pinMode(MOTOR_EP,OUTPUT);
+// Servo
+  myservo.attach(9); 
+  
+// Interrupciones
+  Actual=digitalRead(A), Ultima=Actual; //estado inicial del encoder
+  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(A),altitud,CHANGE);
+  
+// Estantes vacios
+  repisa[0] = 0;
+  repisa[1] = 0;
+  repisa[2] = 0;
+  repisa[3] = 0;
+
+// START
+  delay(100);
+  bajar();
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+///////////////////////  LOOP  ////////////////////////////////////////////////
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void loop() {
+// Acelerador con potenciometro
+//  vel=analogRead(A4)/4;
+//  Serial.println(vel);
+  if(Serial.available()){
+    comando=Serial.read();
+    interpretarComando(comando);
+  }
+
+  while(ack==false){
+  // Esperando llegada de carro
+    if(mySerial.available()){
+      if(mySerial.read() == LLEGOCARRO){
+        Serial.println("Recibi LLEGOCARRO");
+        ack=true;
+      }
+    }
+  }
+  ack=false;
+  for(int i=0; i<10; i++){
+  // Confirmar aviso de llegada
+    Serial.println("mandoACK");
+    mySerial.write(ACK);
+    delay(50);
+  }
+// Esperar que haya caja en la plataforma 
+  while(true){
+  // Mirar sensor IR hasta que haya caja
+  }
+// Establizar caja
+  delay(500);
+// Despachar carro
+  while(ack==false){
+  // Notificar que llego la caja
+    mySerial.write(CAJARECIBIDA);
+    Serial.println("mandoCAJARECIBIDA");
+    delay(50);
+    if(mySerial.available()>0){
+      if(mySerial.read()== ACK){
+        Serial.println("recibiACK");
+        ack=true;
+      }
+    }
+  }
+  ack=false;
+// Decidir que hacer con la caja
+// Se puede usar la funcion interpretarComando(comando); para ubicar la caja en el piso deseado
+  
+}
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/////////////////////  FUNCIONES  //////////////////////////////////////////////
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+void altitud()
+{
+  //cada 5 millisegundos pregunta si el boton cambio de estado, de ser asi actualiza la posicion
+  unsigned long tiempoInterrupcion = millis();  // variable almacena valor de func. millis
+   
+  if (tiempoInterrupcion - ultimaInterrupcion > 5) 
+  {  // rutina antirebote desestima
+  
+      PosicionY++ ;  // incrementa POSICION en 1
+    ultimaInterrupcion = tiempoInterrupcion;
+    
+    }
+}
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void bajar(){  // Funcion para que baje
+  Serial.println("Bajando"); 
+  while (digitalRead(PB)==!LOW){
+    digitalWrite(MOTOR_EU,LOW);
+    digitalWrite(MOTOR_ED,HIGH);
+    analogWrite(MOTOR_EP,velBajada);
+  }
+  digitalWrite(MOTOR_ED,LOW);
+  Serial.println("Planta Baja");
+  PosicionY=0;
+}
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void expulsar(){
+  Serial.println("Expulsando");
+  for (int p=60;p>0;p--){
+     myservo.write(p);
+     delay(25);
+  }
+  delay(1000);
+  myservo.write(60);  
+  busy=0;   
+    Serial.println("Expulsado");
+}
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void Subir(int Coord_Piso, int vel){ //Funcion a la que le mandas el numero de "pasos" y va hasta ahi ;)
+  Serial.println("Subiendo");
+  while(PosicionY<Coord_Piso)
+  {
+   digitalWrite(MOTOR_EU,HIGH);
+   digitalWrite(MOTOR_ED,LOW);
+   analogWrite(MOTOR_EP,vel);
+
+   }
+   digitalWrite(MOTOR_EU,LOW);
+   digitalWrite(MOTOR_ED,LOW);
+   analogWrite(MOTOR_EP,vel);
+   Serial.print("En PISO:");
+   Serial.println(pisop);
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void ir_a_piso(int piso, int vel){
+
+switch(piso){
+
+case 0:
+bajar();
+break;
+  
+case 1:
+pisop=1;
+Subir(21, vel);  //Piso 1    
+break;
+
+case 2:
+pisop=2;
+Subir(41, vel);  //Piso 2
+break;
+
+case 3:
+pisop=3;
+Subir(61, vel);  //Piso 3
+break;
+
+}
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void guardar_caja(int color, int vel){
+  int piso;
+  switch (color){
+    case 'blanca':
+      piso= 1;
+    break;
+    case 'negra':
+      piso=3;
+    break;
+  }
+
+if(repisa[piso]==1){        //si el lugar esta ocupado
+  piso = 2; //Voy al lugar alternativo
+   }
+
+  ir_a_piso(piso, vel);
+  expulsar();
+  repisa[piso]=1;
+}
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void interpretarComando(int comando){
+  
+  if(comando==48){
+    expulsar();
+  }
+  
+  if(comando==49){
+    ir_a_piso(1, velSubida);
+    expulsar();
+    bajar();
+  }
+  
+  if(comando==50){
+    ir_a_piso(2, velSubida);
+    expulsar();
+    bajar();
+  }
+ 
+  if(comando==51){
+    ir_a_piso(3, velSubida);
+    expulsar();
+    bajar();
+  }
+}
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////