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#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include "controladores.h"
#define negra 1
#define blanca 0
SoftwareSerial myserial(7, 8); // RX, TX
char n_dir[2]={'B','7'}, remitente[2];
char ledArray[10];
int esp=1000;
char caja;
int repisa[4];
void setup(){
repisa[0] = 0;
repisa[1] = 0;
repisa[2] = 0;
repisa[3] = 0;
Serial.begin(9600);
myserial.begin(9600);
myservo.attach(9);
Actual=digitalRead(A), Ultima=Actual; //estado inicial del encoder
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(A),altitud,CHANGE);
//motor MODES
pinMode(MOTOR_EU,OUTPUT);
pinMode(MOTOR_ED,OUTPUT);
pinMode(MOTOR_EP,OUTPUT);
//sensor MODES
pinMode(A, INPUT);
pinMode(PB,INPUT);
//apagar todo y poner piso 0
digitalWrite(MOTOR_EU,LOW);
digitalWrite(MOTOR_ED,LOW);
//__________Estado inicial__________
bajar(); //ir a planta baja
expulsar();
int busy=0;
delay(1000);
Serial.println("Listo");
}
void guardar_caja(int color){
int piso;
switch (color){
case 'blanca':
piso= 1;
break;
case 'negra':
piso=3;
break;
}
if(repisa[piso]==1){ //si el lugar esta ocupado
piso = 2; //Voy al lugar alternativo
}
ir_a_piso(piso);
expulsar();
repisa[piso]=1;
}
void confirmarcaja(){
Serial.println("confirmando caja");
boolean p;
p=digitalRead(SENSOR_P);
while(p!=1){
p=digitalRead(SENSOR_P);
}
Serial.println("caja confirmada");
}
void loop(){
//esperar que llegue una caja
// preguntar el color
guardar_caja(int color);
bajar(); //ir a planta baja
//avisar que guardo caja
}
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