Commit 37558e84 authored by Aylen Ricca's avatar Aylen Ricca
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parents 65ed9ffb 76aa855d
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Cmp-Mod V01 Created by CvPcb (2013-mar-13)-testing date = lun 16 jun 2014 16:24:48 UYT
Cmp-Mod V01 Created by CvPcb (2013-mar-13)-testing date = lun 04 ago 2014 20:15:58 UYT
BeginCmp
TimeStamp = /539F3F2A;
......@@ -57,10 +57,10 @@ IdModule = PIN_ARRAY_3X1;
EndCmp
BeginCmp
TimeStamp = /539F3F35;
TimeStamp = /53E012D1;
Reference = P1;
ValeurCmp = CONN_13X2;
IdModule = pin_array_13x2;
ValeurCmp = CONN_4;
IdModule = PIN_ARRAY_4x1;
EndCmp
BeginCmp
......
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(export (version D)
(design
(source /home/john/futbot/pcb/zAX12pi/zAX12pi.sch)
(date "lun 16 jun 2014 16:27:44 UYT")
(source /home/john/futbot2014/pcb/zAX12pi/zAX12pi.sch)
(date "lun 04 ago 2014 20:11:13 UYT")
(tool "eeschema (2013-mar-13)-testing"))
(components
(comp (ref D1)
......@@ -60,10 +60,10 @@
(sheetpath (names /) (tstamps /))
(tstamp 539F3F34))
(comp (ref P1)
(value CONN_13X2)
(libsource (lib conn) (part CONN_13X2))
(value CONN_4)
(libsource (lib conn) (part CONN_4))
(sheetpath (names /) (tstamps /))
(tstamp 539F3F35)))
(tstamp 53E012D1)))
(libparts
(libpart (lib device) (part DIODE)
(description "Diode simple")
......@@ -90,37 +90,6 @@
(pins
(pin (num 1) (name ~) (type passive))
(pin (num 2) (name ~) (type passive))))
(libpart (lib conn) (part CONN_13X2)
(fields
(field (name Reference) P)
(field (name Value) CONN_13X2))
(pins
(pin (num 1) (name P1) (type passive))
(pin (num 2) (name P2) (type passive))
(pin (num 3) (name P3) (type passive))
(pin (num 4) (name P4) (type passive))
(pin (num 5) (name P5) (type passive))
(pin (num 6) (name P6) (type passive))
(pin (num 7) (name P7) (type passive))
(pin (num 8) (name P8) (type passive))
(pin (num 9) (name P9) (type passive))
(pin (num 10) (name P10) (type passive))
(pin (num 11) (name P11) (type passive))
(pin (num 12) (name P12) (type passive))
(pin (num 13) (name P13) (type passive))
(pin (num 14) (name P14) (type passive))
(pin (num 15) (name P15) (type passive))
(pin (num 16) (name P16) (type passive))
(pin (num 17) (name P17) (type passive))
(pin (num 18) (name P18) (type passive))
(pin (num 19) (name P19) (type passive))
(pin (num 20) (name P20) (type passive))
(pin (num 21) (name P21) (type passive))
(pin (num 22) (name P22) (type passive))
(pin (num 23) (name P23) (type passive))
(pin (num 24) (name P20) (type passive))
(pin (num 25) (name P24) (type passive))
(pin (num 26) (name P22) (type passive))))
(libpart (lib conn) (part CONN_3)
(description "Symbole general de connecteur")
(fields
......@@ -129,88 +98,60 @@
(pins
(pin (num 1) (name P1) (type passive))
(pin (num 2) (name PM) (type passive))
(pin (num 3) (name P3) (type passive)))))
(pin (num 3) (name P3) (type passive))))
(libpart (lib conn) (part CONN_4)
(description "Symbole general de connecteur")
(fields
(field (name Reference) P)
(field (name Value) CONN_4))
(pins
(pin (num 1) (name P1) (type passive))
(pin (num 2) (name P2) (type passive))
(pin (num 3) (name P3) (type passive))
(pin (num 4) (name P4) (type passive)))))
(libraries
(library (logical device)
(uri /usr/share/kicad/library/device.lib))
(library (logical conn)
(uri /usr/share/kicad/library/conn.lib)))
(nets
(net (code 1) (name GND)
(net (code 1) (name "")
(node (ref R1) (pin 2))
(node (ref D1) (pin 2)))
(net (code 2) (name GND)
(node (ref K6) (pin 1))
(node (ref P1) (pin 2))
(node (ref K5) (pin 1))
(node (ref K2) (pin 1))
(node (ref K1) (pin 1))
(node (ref K4) (pin 1))
(node (ref K7) (pin 1))
(node (ref P1) (pin 25))
(node (ref P1) (pin 14))
(node (ref P1) (pin 20))
(node (ref P1) (pin 9))
(node (ref P1) (pin 6))
(node (ref K3) (pin 1))
(node (ref K5) (pin 1))
(node (ref K2) (pin 1))
(node (ref K6) (pin 1)))
(net (code 2) (name 10v)
(node (ref K3) (pin 2))
(node (ref K5) (pin 2))
(node (ref K4) (pin 2))
(node (ref K2) (pin 2))
(node (ref K1) (pin 2))
(node (ref K6) (pin 2))
(node (ref K7) (pin 2)))
(node (ref K7) (pin 1)))
(net (code 3) (name Data)
(node (ref K1) (pin 3))
(node (ref K6) (pin 3))
(node (ref K2) (pin 3))
(node (ref K7) (pin 3))
(node (ref K4) (pin 3))
(node (ref K3) (pin 3))
(node (ref K1) (pin 3))
(node (ref K5) (pin 3))
(node (ref D1) (pin 1))
(node (ref R2) (pin 2))
(node (ref R3) (pin 2))
(node (ref K5) (pin 3))
(node (ref D1) (pin 1)))
(net (code 4) (name TxD)
(node (ref R1) (pin 1))
(node (ref P1) (pin 8)))
(net (code 19) (name "")
(node (ref D1) (pin 2))
(node (ref R1) (pin 2)))
(net (code 20) (name "")
(node (ref P1) (pin 15)))
(net (code 21) (name "")
(node (ref P1) (pin 12)))
(net (code 22) (name "")
(node (ref P1) (pin 16)))
(net (code 23) (name "")
(node (ref P1) (pin 18)))
(net (code 24) (name "")
(node (ref P1) (pin 22)))
(net (code 25) (name "")
(node (ref P1) (pin 24)))
(net (code 26) (name "")
(node (ref P1) (pin 26)))
(net (code 27) (name "")
(node (ref P1) (pin 3)))
(net (code 28) (name "")
(node (ref P1) (pin 5)))
(net (code 29) (name "")
(node (ref P1) (pin 7)))
(net (code 30) (name "")
(node (ref P1) (pin 11)))
(net (code 31) (name "")
(node (ref P1) (pin 13)))
(net (code 32) (name RxD)
(node (ref R2) (pin 1))
(node (ref P1) (pin 10)))
(net (code 33) (name "")
(node (ref P1) (pin 19)))
(net (code 34) (name "")
(node (ref P1) (pin 21)))
(net (code 35) (name "")
(node (ref P1) (pin 23)))
(net (code 36) (name 5v)
(node (ref P1) (pin 2))
(node (ref K3) (pin 3))
(node (ref K4) (pin 3))
(node (ref K7) (pin 3)))
(net (code 4) (name 5v)
(node (ref R3) (pin 1))
(node (ref P1) (pin 1)))
(net (code 5) (name RxD)
(node (ref P1) (pin 4))
(node (ref R3) (pin 1)))
(net (code 37) (name 3v3)
(node (ref P1) (pin 17))
(node (ref P1) (pin 1)))))
\ No newline at end of file
(node (ref R2) (pin 1)))
(net (code 6) (name TxD)
(node (ref P1) (pin 3))
(node (ref R1) (pin 1)))
(net (code 7) (name 10v)
(node (ref K5) (pin 2))
(node (ref K7) (pin 2))
(node (ref K3) (pin 2))
(node (ref K1) (pin 2))
(node (ref K2) (pin 2))
(node (ref K6) (pin 2))
(node (ref K4) (pin 2)))))
\ No newline at end of file
......@@ -44,24 +44,6 @@ Comment2 ""
Comment3 ""
Comment4 ""
$EndDescr
Text GLabel 1700 1200 0 60 Input ~ 0
3v3
Text GLabel 3100 1400 2 60 Input ~ 0
GND
Text GLabel 3100 1500 2 60 Input ~ 0
TxD
Text GLabel 3100 1600 2 60 Input ~ 0
RxD
Text GLabel 1700 2000 0 60 Input ~ 0
3v3
Text GLabel 3100 1800 2 60 Input ~ 0
GND
Text GLabel 3100 2100 2 60 Input ~ 0
GND
Text GLabel 1700 2400 0 60 Input ~ 0
GND
Text GLabel 1700 1600 0 60 Input ~ 0
GND
$Comp
L DIODE D1
U 1 1 539F3F2A
......@@ -233,49 +215,6 @@ Text GLabel 8800 2750 0 60 Input ~ 0
10v
Text GLabel 8800 2850 0 60 Input ~ 0
Data
$Comp
L CONN_13X2 P1
U 1 1 539F3F35
P 2400 1800
F 0 "P1" H 2400 2500 60 0000 C CNN
F 1 "CONN_13X2" V 2400 1800 50 0000 C CNN
F 2 "" H 2400 1800 60 0001 C CNN
F 3 "" H 2400 1800 60 0001 C CNN
1 2400 1800
1 0 0 -1
$EndComp
Text Label 750 1300 0 60 ~ 0
GPIO0(SDA)
Text Label 750 1400 0 60 ~ 0
GPIO1(SCL)
Text Label 750 1500 0 60 ~ 0
GPIO4
Text Label 750 1700 0 60 ~ 0
GPIO17
Text Label 750 1800 0 60 ~ 0
GPIO21
Text Label 750 1900 0 60 ~ 0
GPIO22
Text Label 750 2100 0 60 ~ 0
GPIO10(MOSI)
Text Label 750 2200 0 60 ~ 0
GPIO9(MISO)
Text Label 750 2300 0 60 ~ 0
GPIO11(SCLK)
Text Label 3800 1700 2 60 ~ 0
GPIO18
Text Label 3800 1900 2 60 ~ 0
GPIO23
Text Label 3800 2000 2 60 ~ 0
GPIO24
Text Label 3800 2200 2 60 ~ 0
GPIO25
Text Label 4000 2300 2 60 ~ 0
GPIO8(CE0)
Text Label 4000 2400 2 60 ~ 0
GPIO7(CE1)
Wire Wire Line
1700 1200 2000 1200
Wire Wire Line
6600 1850 6900 1850
Wire Wire Line
......@@ -338,73 +277,31 @@ Wire Wire Line
9100 2750 8800 2750
Wire Wire Line
8800 2650 9100 2650
Wire Wire Line
2000 1300 1250 1300
Wire Wire Line
2000 1400 1250 1400
Wire Wire Line
2000 1500 1250 1500
Wire Wire Line
2000 1700 1250 1700
Wire Wire Line
2000 1800 1250 1800
Wire Wire Line
2000 1900 1250 1900
Wire Wire Line
2000 2100 1250 2100
Wire Wire Line
2000 2200 1250 2200
Wire Wire Line
2000 2300 1250 2300
Wire Wire Line
2800 1400 3100 1400
Wire Wire Line
2800 1700 3500 1700
Wire Wire Line
2800 1900 3500 1900
Wire Wire Line
2800 2000 3500 2000
Wire Wire Line
2800 2200 3500 2200
Wire Wire Line
2800 2300 3500 2300
Wire Wire Line
2800 2400 3500 2400
Text GLabel 3100 1200 2 60 Input ~ 0
Text GLabel 5000 950 0 60 Input ~ 0
5v
Text GLabel 5000 1050 0 60 Input ~ 0
GND
Text GLabel 5000 1150 0 60 Input ~ 0
TxD
Text GLabel 5000 1250 0 60 Input ~ 0
RxD
$Comp
L CONN_4 P1
U 1 1 53E012D1
P 5550 1100
F 0 "P1" V 5500 1100 50 0000 C CNN
F 1 "CONN_4" V 5600 1100 50 0000 C CNN
F 2 "" H 5550 1100 60 0000 C CNN
F 3 "" H 5550 1100 60 0000 C CNN
1 5550 1100
1 0 0 -1
$EndComp
Wire Wire Line
3100 1200 2800 1200
Wire Wire Line
3100 1500 2800 1500
Wire Wire Line
3100 1600 2800 1600
NoConn ~ 3500 1700
NoConn ~ 3500 1900
NoConn ~ 3500 2000
NoConn ~ 3500 2200
NoConn ~ 3500 2300
NoConn ~ 3500 2400
NoConn ~ 1250 1300
NoConn ~ 1250 1400
NoConn ~ 1250 1500
NoConn ~ 1250 1700
NoConn ~ 1250 1800
NoConn ~ 1250 1900
NoConn ~ 1250 2100
NoConn ~ 1250 2200
NoConn ~ 1250 2300
Wire Wire Line
1700 1600 2000 1600
Text GLabel 3100 1300 2 60 Input ~ 0
5v
Wire Wire Line
2800 1300 3100 1300
Wire Wire Line
3100 1800 2800 1800
5000 950 5200 950
Wire Wire Line
2800 2100 3100 2100
5000 1050 5200 1050
Wire Wire Line
2000 2400 1700 2400
5000 1150 5200 1150
Wire Wire Line
2000 2000 1700 2000
5000 1250 5200 1250
$EndSCHEMATC
/*############################################################
# #
# Proyecto Salimoo 2012 #
# www.fing.edu.uy/inco/grupos/mina/pGrado/salimoo/ #
# #
############################################################*/
// Include avr-libc stuff
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
......
/*############################################################
# #
# Proyecto Salimoo 2012 #
# www.fing.edu.uy/inco/grupos/mina/pGrado/salimoo/ #
# #
############################################################*/
#ifndef CLOCK_H
#define CLOCK_H
typedef volatile unsigned char BYTE;
typedef volatile unsigned int WORD;
volatile unsigned int count; //+ uint8_t
BYTE segundos;
BYTE minutos;
WORD Ticks; //+
void ConfigureDevice(void);
void PrintClock(void);
#endif
#define CLOCK_H
typedef volatile unsigned char BYTE;
typedef volatile unsigned int WORD;
volatile unsigned int count; //+ uint8_t
BYTE segundos;
BYTE minutos;
WORD Ticks; //+
void ConfigureDevice(void);
void PrintClock(void);
#endif
/*############################################################
# #
# Proyecto Salimoo 2012 #
# www.fing.edu.uy/inco/grupos/mina/pGrado/salimoo/ #
# #
############################################################*/
#ifndef CONSTANTES_H
#define CONSTANTES_H
#define TAM_VECTORES 18 // tamaño de los vectores
#define MARGEN 5 // margen para considerar que la posición objetivo de un motor a sido alcanzada
#define MIN_VEL 10 // velocidad minima de los motores
#define HAVIMO_DXL_ID 100 // id de la camara HaViMo
#define DEFAULT_BAUDNUM 1
#define MARGEN_ALINEADOS 20 // Margen para considerar que se esta alineado con la pelota y el arco
#define CANT_MAX_ACTUALIZA 7 // Cantidad máxima de actualizaciones que se permiten realizar en los datos del entorno
#define MOTOR_CAM_HOR 101 // Id del motor que permite el movimiento horizontal de la camara
#define MOTOR_CAM_VER 102 // Id del motor que permite el movimiento vertical de la camara
#define MUESTRAS 5 // Cantidad de frames considerados dentro de una decision.
#define INTENTOS 8 // Cantidad de intentos para capturar un frame
#define DELAY 200 // Tiempo de espera antes de movimientos criticos como patear o antes de realizar capturas
#define MAX_MOV_HOR 610 // Maximo angulo posible de alcanzar por el motor horizontal de la cabeza
#define CENTRO_MOV_HOR 520 // Angulo central del motor horizontal de la cabeza
#define MIN_MOV_HOR 430 // Minimo angulo posible de alcanzar por el motor horizontal de la cabeza
#define DISTANCIA_POSESION 17 // (15) Distancia en cm entre el robot y la pelota con la que se considera que el robot esta a distancia para efectuar un disparo
#define STEP 10 // Pasos del motor horizontal de la camara al realizar un barrido
#define DIST_DOM_BAL 20 // Distancia máxima para la cual se considera que el robot domina la pelota
// MEDIDAS DE DISTANCIAS RECORRIDAS
#define DISTANCIA_PASO 7 // Distancia en cm de un paso del robot
#define DISTANCIA_PASO_INI 5 // Distancia en cm del paso inicial
#define ANG_ROT_DER 15 // Angulo barrido al rotar a la derecha (180 en 11 rotaciones promedio)
#define ANG_ROT_IZQ -11 // Angulo barrido al rotar a la izquierda (180 en 15 rotaciones promedio)
#define DIST_LAT_R 1 // Distancia en cm de un paso lateral derecho (la distancia recorrida en un paso lateral varia entre 0.9cm y 1.5cm)
#define DIST_LAT_L 3 // Distancia en cm de un paso lateral izquierdo (la distancia recorrida en un paso lateral varia entre 2.4cm y 3.6cm)
//
// CONSTANTES PARA POSICIONARSE PARA PATEAR
#define MARGEN_INF_IZQ 9 // Angulo margen inferior para considerar que la pelota esta ubicada para ser pateada con el pie izquierdo
#define MARGEN_SUP_IZQ 13 // Angulo margen superior para considerar que la pelota esta ubicada para ser pateada con el pie izquierdo
#define MARGEN_INF_DER -13 // Angulo margen inferior para considerar que la pelota esta ubicada para ser pateada con el pie derecho
#define MARGEN_SUP_DER -9 // Angulo margen superior para considerar que la pelota esta ubicada para ser pateada con el pie derecho
//
#define ANG_DES_IZQ -15 // Angulo utilizado al momento de caminar para determinar que se esta desviando de la pelota hacia la izquierda
#define ANG_DES_DER 15 // Angulo utilizado al momento de caminar para determinar que se esta desviando de la pelota hacia la derecha
#define ANG_DESC 999 // Angulo desconocido
#define DIST_DESC 999 // Distancia desconocida
// CONJUNTO DE OFFSETS
#define offset_1 0
#define offset_2 0
#define offset_3 0
#define offset_4 0
#define offset_5 0
#define offset_6 0
#define offset_7 0
#define offset_8 0
#define offset_9 0
#define offset_10 0
#define offset_11 20
#define offset_12 0
#define offset_13 10
#define offset_14 0
#define offset_15 10
#define offset_16 -5
#define offset_17 0
#define offset_18 5
//
struct parAngDist {
int ang;
int dist;
};
// GYRO
#define CONSTANTES_H
#define TAM_VECTORES 18 // tamaño de los vectores
#define MARGEN 5 // margen para considerar que la posición objetivo de un motor a sido alcanzada
#define MIN_VEL 10 // velocidad minima de los motores
#define HAVIMO_DXL_ID 100 // id de la camara HaViMo
#define DEFAULT_BAUDNUM 1
#define MARGEN_ALINEADOS 20 // Margen para considerar que se esta alineado con la pelota y el arco
#define CANT_MAX_ACTUALIZA 7 // Cantidad máxima de actualizaciones que se permiten realizar en los datos del entorno
#define MOTOR_CAM_HOR 101 // Id del motor que permite el movimiento horizontal de la camara
#define MOTOR_CAM_VER 102 // Id del motor que permite el movimiento vertical de la camara
#define MUESTRAS 5 // Cantidad de frames considerados dentro de una decision.
#define INTENTOS 8 // Cantidad de intentos para capturar un frame
#define DELAY 200 // Tiempo de espera antes de movimientos criticos como patear o antes de realizar capturas
#define MAX_MOV_HOR 610 // Maximo angulo posible de alcanzar por el motor horizontal de la cabeza
#define CENTRO_MOV_HOR 520 // Angulo central del motor horizontal de la cabeza
#define MIN_MOV_HOR 430 // Minimo angulo posible de alcanzar por el motor horizontal de la cabeza
#define DISTANCIA_POSESION 17 // (15) Distancia en cm entre el robot y la pelota con la que se considera que el robot esta a distancia para efectuar un disparo
#define STEP 10 // Pasos del motor horizontal de la camara al realizar un barrido
#define DIST_DOM_BAL 20 // Distancia máxima para la cual se considera que el robot domina la pelota
// MEDIDAS DE DISTANCIAS RECORRIDAS
#define DISTANCIA_PASO 7 // Distancia en cm de un paso del robot
#define DISTANCIA_PASO_INI 5 // Distancia en cm del paso inicial
#define ANG_ROT_DER 15 // Angulo barrido al rotar a la derecha (180 en 11 rotaciones promedio)
#define ANG_ROT_IZQ -11 // Angulo barrido al rotar a la izquierda (180 en 15 rotaciones promedio)
#define DIST_LAT_R 1 // Distancia en cm de un paso lateral derecho (la distancia recorrida en un paso lateral varia entre 0.9cm y 1.5cm)
#define DIST_LAT_L 3 // Distancia en cm de un paso lateral izquierdo (la distancia recorrida en un paso lateral varia entre 2.4cm y 3.6cm)
//
// CONSTANTES PARA POSICIONARSE PARA PATEAR
#define MARGEN_INF_IZQ 9 // Angulo margen inferior para considerar que la pelota esta ubicada para ser pateada con el pie izquierdo
#define MARGEN_SUP_IZQ 13 // Angulo margen superior para considerar que la pelota esta ubicada para ser pateada con el pie izquierdo
#define MARGEN_INF_DER -13 // Angulo margen inferior para considerar que la pelota esta ubicada para ser pateada con el pie derecho
#define MARGEN_SUP_DER -9 // Angulo margen superior para considerar que la pelota esta ubicada para ser pateada con el pie derecho
//
#define ANG_DES_IZQ -15 // Angulo utilizado al momento de caminar para determinar que se esta desviando de la pelota hacia la izquierda
#define ANG_DES_DER 15 // Angulo utilizado al momento de caminar para determinar que se esta desviando de la pelota hacia la derecha
#define ANG_DESC 999 // Angulo desconocido
#define DIST_DESC 999 // Distancia desconocida
// CONJUNTO DE OFFSETS
#define offset_1 0
#define offset_2 0
#define offset_3 0
#define offset_4 0
#define offset_5 0
#define offset_6 0
#define offset_7 0
#define offset_8 0
#define offset_9 0
#define offset_10 0
#define offset_11 20
#define offset_12 0
#define offset_13 10
#define offset_14 0
#define offset_15 10
#define offset_16 -5
#define offset_17 0
#define offset_18 5
//
struct parAngDist {
int ang;
int dist;
};
// GYRO
unsigned int cont;
unsigned int error;
unsigned int error;
volatile unsigned int caida; // 1 Adelante / 2 Atras //uint8_t
volatile unsigned int sensibilidad; //uint8_t
volatile unsigned int delayv; //uint8_t
......@@ -84,7 +91,7 @@ volatile unsigned int delayv; //uint8_t
int posX;
int toma,primeraVez,x1Anterior,y1Anterior;
int t[20], x[20], y[20], tCritico[20], yCritico[20], proxAng[20], proxDist[20];
#define MARGEN_FRONTAL 35 // Ferro = 220 185
#define MARGEN_ESPALDA 80 // Ferro = 335 360
#define TOLERANCIA_FRONTAL 35 // Ferro = 220 185
......@@ -122,7 +129,7 @@ int t[20], x[20], y[20], tCritico[20], yCritico[20], proxAng[20], proxDist[20];
#define DISTANCIA_CRITICA 120
#define MAX_PASOS 15
#define MAX_GIROS 4
#define MAX_GIROS 4
//
#endif
#endif
/*############################################################
# #
# Proyecto Salimoo 2012 #
# www.fing.edu.uy/inco/grupos/mina/pGrado/salimoo/ #
# #
############################################################*/
#ifndef CONTROL_TABLE_H
#define CONTROL_TABLE_H
//EEPROM AREA
#define P_MODEL_NUMBER_L 0
#define P_MODOEL_NUMBER_H 1
#define P_VERSION 2