#define MARGEN 5 // margen para considerar que la posición objetivo de un motor a sido alcanzada
#define MIN_VEL 10 // velocidad minima de los motores
#define HAVIMO_DXL_ID 100 // id de la camara HaViMo
#define DEFAULT_BAUDNUM 1
#define MARGEN_ALINEADOS 20 // Margen para considerar que se esta alineado con la pelota y el arco
#define CANT_MAX_ACTUALIZA 7 // Cantidad máxima de actualizaciones que se permiten realizar en los datos del entorno
#define MOTOR_CAM_HOR 101 // Id del motor que permite el movimiento horizontal de la camara
#define MOTOR_CAM_VER 102 // Id del motor que permite el movimiento vertical de la camara
#define MUESTRAS 5 // Cantidad de frames considerados dentro de una decision.
#define INTENTOS 8 // Cantidad de intentos para capturar un frame
#define DELAY 200 // Tiempo de espera antes de movimientos criticos como patear o antes de realizar capturas
#define MAX_MOV_HOR 610 // Maximo angulo posible de alcanzar por el motor horizontal de la cabeza
#define CENTRO_MOV_HOR 520 // Angulo central del motor horizontal de la cabeza
#define MIN_MOV_HOR 430 // Minimo angulo posible de alcanzar por el motor horizontal de la cabeza
#define DISTANCIA_POSESION 17 // (15) Distancia en cm entre el robot y la pelota con la que se considera que el robot esta a distancia para efectuar un disparo
#define STEP 10 // Pasos del motor horizontal de la camara al realizar un barrido
#define DIST_DOM_BAL 20 // Distancia máxima para la cual se considera que el robot domina la pelota
// MEDIDAS DE DISTANCIAS RECORRIDAS
#define DISTANCIA_PASO 7 // Distancia en cm de un paso del robot
#define DISTANCIA_PASO_INI 5 // Distancia en cm del paso inicial
#define ANG_ROT_DER 15 // Angulo barrido al rotar a la derecha (180 en 11 rotaciones promedio)
#define ANG_ROT_IZQ -11 // Angulo barrido al rotar a la izquierda (180 en 15 rotaciones promedio)
#define DIST_LAT_R 1 // Distancia en cm de un paso lateral derecho (la distancia recorrida en un paso lateral varia entre 0.9cm y 1.5cm)
#define DIST_LAT_L 3 // Distancia en cm de un paso lateral izquierdo (la distancia recorrida en un paso lateral varia entre 2.4cm y 3.6cm)
//
// CONSTANTES PARA POSICIONARSE PARA PATEAR
#define MARGEN_INF_IZQ 9 // Angulo margen inferior para considerar que la pelota esta ubicada para ser pateada con el pie izquierdo
#define MARGEN_SUP_IZQ 13 // Angulo margen superior para considerar que la pelota esta ubicada para ser pateada con el pie izquierdo
#define MARGEN_INF_DER -13 // Angulo margen inferior para considerar que la pelota esta ubicada para ser pateada con el pie derecho
#define MARGEN_SUP_DER -9 // Angulo margen superior para considerar que la pelota esta ubicada para ser pateada con el pie derecho
//
#define ANG_DES_IZQ -15 // Angulo utilizado al momento de caminar para determinar que se esta desviando de la pelota hacia la izquierda
#define ANG_DES_DER 15 // Angulo utilizado al momento de caminar para determinar que se esta desviando de la pelota hacia la derecha
#define ANG_DESC 999 // Angulo desconocido
#define DIST_DESC 999 // Distancia desconocida
// CONJUNTO DE OFFSETS
#define offset_1 0
#define offset_2 0
#define offset_3 0
#define offset_4 0
#define offset_5 0
#define offset_6 0
#define offset_7 0
#define offset_8 0
#define offset_9 0
#define offset_10 0
#define offset_11 20
#define offset_12 0
#define offset_13 10
#define offset_14 0
#define offset_15 10
#define offset_16 -5
#define offset_17 0
#define offset_18 5
//
structparAngDist{
intang;
intdist;
};
// GYRO
#define CONSTANTES_H
#define TAM_VECTORES 18 // tamaño de los vectores
#define MARGEN 5 // margen para considerar que la posición objetivo de un motor a sido alcanzada
#define MIN_VEL 10 // velocidad minima de los motores
#define HAVIMO_DXL_ID 100 // id de la camara HaViMo
#define DEFAULT_BAUDNUM 1
#define MARGEN_ALINEADOS 20 // Margen para considerar que se esta alineado con la pelota y el arco
#define CANT_MAX_ACTUALIZA 7 // Cantidad máxima de actualizaciones que se permiten realizar en los datos del entorno
#define MOTOR_CAM_HOR 101 // Id del motor que permite el movimiento horizontal de la camara
#define MOTOR_CAM_VER 102 // Id del motor que permite el movimiento vertical de la camara
#define MUESTRAS 5 // Cantidad de frames considerados dentro de una decision.
#define INTENTOS 8 // Cantidad de intentos para capturar un frame
#define DELAY 200 // Tiempo de espera antes de movimientos criticos como patear o antes de realizar capturas
#define MAX_MOV_HOR 610 // Maximo angulo posible de alcanzar por el motor horizontal de la cabeza
#define CENTRO_MOV_HOR 520 // Angulo central del motor horizontal de la cabeza
#define MIN_MOV_HOR 430 // Minimo angulo posible de alcanzar por el motor horizontal de la cabeza
#define DISTANCIA_POSESION 17 // (15) Distancia en cm entre el robot y la pelota con la que se considera que el robot esta a distancia para efectuar un disparo
#define STEP 10 // Pasos del motor horizontal de la camara al realizar un barrido
#define DIST_DOM_BAL 20 // Distancia máxima para la cual se considera que el robot domina la pelota
// MEDIDAS DE DISTANCIAS RECORRIDAS
#define DISTANCIA_PASO 7 // Distancia en cm de un paso del robot
#define DISTANCIA_PASO_INI 5 // Distancia en cm del paso inicial
#define ANG_ROT_DER 15 // Angulo barrido al rotar a la derecha (180 en 11 rotaciones promedio)
#define ANG_ROT_IZQ -11 // Angulo barrido al rotar a la izquierda (180 en 15 rotaciones promedio)
#define DIST_LAT_R 1 // Distancia en cm de un paso lateral derecho (la distancia recorrida en un paso lateral varia entre 0.9cm y 1.5cm)
#define DIST_LAT_L 3 // Distancia en cm de un paso lateral izquierdo (la distancia recorrida en un paso lateral varia entre 2.4cm y 3.6cm)
//
// CONSTANTES PARA POSICIONARSE PARA PATEAR
#define MARGEN_INF_IZQ 9 // Angulo margen inferior para considerar que la pelota esta ubicada para ser pateada con el pie izquierdo
#define MARGEN_SUP_IZQ 13 // Angulo margen superior para considerar que la pelota esta ubicada para ser pateada con el pie izquierdo
#define MARGEN_INF_DER -13 // Angulo margen inferior para considerar que la pelota esta ubicada para ser pateada con el pie derecho
#define MARGEN_SUP_DER -9 // Angulo margen superior para considerar que la pelota esta ubicada para ser pateada con el pie derecho
//
#define ANG_DES_IZQ -15 // Angulo utilizado al momento de caminar para determinar que se esta desviando de la pelota hacia la izquierda
#define ANG_DES_DER 15 // Angulo utilizado al momento de caminar para determinar que se esta desviando de la pelota hacia la derecha
