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Uno de los problemas fundamentales de la robótica móvil es la localización. En la gran mayoría de las tareas que debe realizar un robot móvil, es necesario mantener una estimación precisa de la posición del robot. El problema de la localización se puede ver como un problema de correspondencia entre el sistema de coordenadas local del robot y el sistema de coordenadas global del mapa. Dentro de las soluciones a este problema, el enfoque más simple se conoce como localización pasiva. La localización pasiva consiste en estimar la posición del robot a partir de un mapa y de las percepciones que obtiene el robot a medida que navega en el entorno. Existe otro enfoque conocido como localización activa que se diferencia de la localización pasiva en que el robot ejecuta acciones intencionalmente para mejorar su localización. En este sentido, la mayoría de los trabajos sobre localización activa tienen como principal objetivo seleccionar las acciones que dirijan al robot (o a sus sensores) hacia zonas del mapa relevantes, aumentando la riqueza de la información adquirida en las observaciones del entorno, y en consecuencia, mejorando la precisión y disminuyendo la incertidumbre de la estimación de la posición del robot en el mapa. Según la literatura, la localización activa ha tenido mejores resultados que la localización pasiva. Otra categorización aplicada a los problemas de localización los divide entre localización global y seguimiento de posición. Localización global consiste en que inicialmente el robot no sabe en qué zona del entorno se encuentra y tiene como objetivo localizarse, mientras que en el seguimiento de posición el robot conoce su posición inicial y el objetivo es mantenerse ubicado a medida que navega por el entorno.
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Uno de los problemas fundamentales de la robótica móvil es la localización. En la gran mayoría de las tareas que debe realizar un robot móvil, es necesario mantener una estimación precisa de la posición del robot. El problema de la localización se puede ver como un problema de correspondencia entre el sistema de coordenadas local del robot y el sistema de coordenadas global del mapa. Dentro de las soluciones a este problema, el enfoque más simple se conoce como localización pasiva. La localización pasiva consiste en estimar la posición del robot a partir de un mapa y de las percepciones que obtiene el robot a medida que navega en el entorno. Existe otro enfoque conocido como localización activa que se diferencia de la localización pasiva en que el robot ejecuta acciones intencionalmente para mejorar su localización. En este sentido, la mayoría de los trabajos sobre localización activa tienen como principal objetivo seleccionar las acciones que dirijan al robot (o a sus sensores) hacia zonas del mapa relevantes, aumentando la riqueza de la información adquirida en las observaciones del entorno, y en consecuencia, mejorando la precisión y disminuyendo la incertidumbre de la estimación de la posición del robot en el mapa. Según la literatura, la localización activa ha tenido mejores resultados que la localización pasiva. Otra categorización aplicada a los problemas de localización los divide entre localización global y seguimiento de posición. Localización global consiste en que inicialmente el robot no sabe en qué zona del entorno se encuentra y tiene como objetivo localizarse, mientras que en el seguimiento de posición el robot conoce su posición inicial y el objetivo es mantenerse ubicado a medida que navega por el entorno.
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