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**Introducción:**
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El presente proyecto persigue como objetivo el desarrollo de un entorno para la obtención de controladores para comportamientos motores en robots basados en imitación, tanto para ambientes reales como simulados.
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Para la resolución se utiliza un método propuesto basado en algoritmos evolutivos; dicho método permite obtener controladores motores sin necesidad de modelar el control a partir de la cinemática y dinámica del robot.
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[![IMAGE ALT TEXT HERE](https://img.youtube.com/vi/4kWDrMvZ3do/0.jpg)](https://www.youtube.com/watch?v=4kWDrMvZ3do)
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[![IMAGE ALT TEXT HERE](https://img.youtube.com/vi/WXh__TIk7b8/0.jpg)](https://www.youtube.com/watch?v=WXh__TIk7b8)
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**Documentos:**
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[Tesis]
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(/uploads/1691fc836b3af0ecff0c3e2264d67743/MscTesisAAguirreV2.2.pdf)
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[Criterios y métricas para evaluar caminatas robóticas]
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(/uploads/89d2f8bea807b1c27a9e2343280db0d1/estado_del_arte_lucy.pdf)
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**Publicaciones:**
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[Andrés Aguirre, Gonzalo Tejera, Javier Baliosian; Imitation for motor learning on humanoid robots; LARS 2017, Curitiba, Brasil](https://ieeexplore.ieee.org/document/8215322/)
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**Presentaciones:**
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[Presentación al Grupo interdisciplinario para el estudio del control motor desde una perspectiva biológica y computacional]
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(https://docs.google.com/presentation/d/16xktmHrgISni2GXeK57GDzozhqcTkyuu05u_FBGbe2g/edit?usp=sharing)
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[Presentación en los seminarios del grupo MINA]
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(https://docs.google.com/presentation/d/1kl8Vh9iyTaMREjiUPkxpRedsyu5jl5macoo7avkhCeA/edit?usp=sharing)
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[Presentación LARS 2017]
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(/uploads/30239355a7016bafca0a43cc5df75459/motorlearningAguirre2017_slides.pdf)
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**Videos:**
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[Prueba en el ambiente real](https://www.fing.edu.uy/~aaguirre/maestria/tscf/walk_physic.mp4)
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[Evolución de la solución en la plataforma simulada para el experimento 20171021-193232]
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(https://www.fing.edu.uy/~aaguirre/maestria/lucy_evolution.avi)
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[Experimento 20171021-193232 generación 18](https://www.fing.edu.uy/~aaguirre/maestria/ga_fittest.avi)
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[Experimento 20170113-161041/ solución de la población final: final-0-20170114-010422](https://www.fing.edu.uy/~aaguirre/maestria/ga_fittest_first_lars2017_version.avi)
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[fittest del expermento 20170729-021931]
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(https://www.fing.edu.uy/~aaguirre/maestria/ga_fittest_first_lars2017_version2.avi)
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[Experimento utilizado osciladores sinusoidales, fourier-final0-20170210-220028]
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(https://www.fing.edu.uy/~aaguirre/maestria/fourier_experiment.avi)
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**Archivos utilizados**
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[Archivo con los experimentos realizados]
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(https://drive.google.com/file/d/1wmMSv316apcZtVai35lJhSSa5iBM_0dm/view?usp=sharing) |
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