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......@@ -11,14 +11,14 @@ En el directorio configuration se encuentra el archivo SystemConf.xml para reali
Para transformar los archivos obtenidos de la base de captura de movimientos de la CMU en el formato esperado por el sistema
se debe de utilizar el script generateMocapXMLFiles.py, a paritr de su ejecucción los archivos .bvh en el directorio
especificado en el archivo de configuración SystemConf.xml, por ejemplo: mocap/cmu_mocap/bvh/, se transorman a archivos con extensión '.xml' en el directorio mocap/cmu_mocap/xml/
; este directorio será tomado para poblar la población inicial del algoritmo evolutivo.
especificado en el archivo de configuración del ambiente, por ejemplo: mocap/cmu_mocap/bvh/, se transorman a archivos con extensión '.xml' en el directorio especificado en el archivo de configuración del ambiente, por ejemplo: mocap/cmu_mocap/xml/
; este directorio será tomado para poblar la población inicial del algoritmo evolutivo .
> ./generateMocapXMLFiles.py
Sabiendo que la frecuencia de muestreo utilizada en el laboratorio de la CMU al registrar los experimentos es de 120Hz, se puede dividir dicha frecuencia utilizando la propiedad 'number of frames to skip' del archivo SystemConf.xml, obteniendo como resultado en el archivo '.xml' el experimento generado a una frecuencia de 120/'number of frames to skip'
Sabiendo que la frecuencia de muestreo utilizada en el laboratorio de la CMU al registrar los experimentos es de 120Hz, se puede dividir dicha frecuencia utilizando la propiedad 'number of frames to skip' del archivo de configuración del ambiente, obteniendo como resultado en el archivo '.xml' el experimento generado a una frecuencia de 120/'number of frames to skip'
Los atributos correspondientes al algoritmo evolutivo, como ser: tamaño de la población inicial, probabilidad de mutación y cruzamiento, operdores de cruzamiento, mutación y selección se encuentran en el archivo SystemConf.xml.
Los atributos correspondientes al algoritmo evolutivo, como ser: tamaño de la población inicial, probabilidad de mutación y cruzamiento, operdores de cruzamiento, mutación y selección se encuentran en el archivo de configuración del ambiente.
## Configuración de la plataforma robótica a utilizar
......@@ -27,7 +27,46 @@ En el directorio configuration se encuentra el archivo RobotConf.xml para realiz
## Ejecución de los experimentos
> sudo ./lucy.sh & tail -f out.txt
> sudo ./lucy.sh
En el archivo 'out.txt' se registra el log del sistema.
En la propiedad 'Genetic Pool' del archivo de configuración del ambiente se encuentra el directorio en el cual se registran los resultados, se genera un subdirectorio formado con nombre formado mediante la concatenación de la fecha y la hora actual (fecha-hora). En dicho directorio se registra también un archivo info.txt con los parámetros del algoritmo genético utilizados para el experimento:
> initialPopulationSize = 32
> generations = 200
> genome.crossover = crossovers.G2DListCrossoverSingleNearHPoint
> genome.mutator = mutators.G2DListMutatorRealGaussianSpline
> MutationRate = 0.05
> selector = Selectors.GTournamentSelector
> CrossoverRate = 1.0
> ElitismReplacement percentage = 0.3
> Concatenate walk cycles = 4
> concatenate external cycle file = 0
> Convergence criteria enable? = 1
> Vrep robot model scene = /simulator/models/genetic_bioloid_without_texture_with_ten_floor_friction.ttt
graficas:
## Ejecución de experimentos pregrabados
> execute
Toma el mismo archivo de configuración
## License
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